From 29aa9cb78930413a84cc5bc962a212afb718d3af Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: erwincoumans Date: Wed, 22 Nov 2017 18:12:02 -0800 Subject: [PATCH] Bullet bump up to version 2.88 add preliminary support to import btMultiBody from a .bullet file (will help save/restore state) fix some Windows char/widechar issues --- .../BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h | 24 + .../BulletFileLoader/btBulletFile.cpp | 5 + .../Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h | 2 + .../BulletWorldImporter/CMakeLists.txt | 1 + .../btMultiBodyWorldImporter.cpp | 204 +++++++ .../btMultiBodyWorldImporter.h | 20 + Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp | 2 + VERSION | 2 +- build3/premake4.lua | 4 +- .../CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h | 13 + examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp | 2 +- .../PhysicsServerCommandProcessor.cpp | 14 +- examples/SharedMemory/b3PluginManager.cpp | 2 +- examples/SharedMemory/premake4.lua | 3 + setup.py | 1 + .../CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp | 2 +- .../Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp | 13 + .../Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h | 52 ++ src/LinearMath/btScalar.h | 2 +- src/LinearMath/btSerializer.cpp | 564 +++++++++--------- src/LinearMath/btSerializer.h | 3 +- src/LinearMath/btSerializer64.cpp | 564 +++++++++--------- src/clew/clew.c | 2 +- 23 files changed, 928 insertions(+), 573 deletions(-) create mode 100644 Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp create mode 100644 Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h diff --git a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h index a4e4599be..2d85d0da4 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h +++ b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h @@ -110,6 +110,8 @@ typedef struct bInvalidHandle { class btMultiBodyLinkFloatData; class btMultiBodyDoubleData; class btMultiBodyFloatData; + class btMultiBodyLinkColliderFloatData; + class btMultiBodyLinkColliderDoubleData; // -------------------------------------------------- // class PointerArray { @@ -1440,5 +1442,27 @@ typedef struct bInvalidHandle { }; +// -------------------------------------------------- // + class btMultiBodyLinkColliderFloatData + { + public: + btCollisionObjectFloatData m_colObjData; + void *m_multiBody; + int m_link; + char m_padding[4]; + }; + + +// -------------------------------------------------- // + class btMultiBodyLinkColliderDoubleData + { + public: + btCollisionObjectDoubleData m_colObjData; + void *m_multiBody; + int m_link; + char m_padding[4]; + }; + + } #endif//__BULLET_H__ \ No newline at end of file diff --git a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp index aa1c383fd..930027092 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp +++ b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp @@ -181,6 +181,11 @@ void btBulletFile::parseData() m_multiBodies.push_back((bStructHandle*)id); } + if (dataChunk.code == BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE) + { + m_multiBodyLinkColliders.push_back((bStructHandle*)id); + } + if (dataChunk.code == BT_SOFTBODY_CODE) { m_softBodies.push_back((bStructHandle*) id); diff --git a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h index 2296400a3..6433e436b 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h +++ b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h @@ -41,6 +41,8 @@ namespace bParse { btAlignedObjectArray m_multiBodies; + btAlignedObjectArray m_multiBodyLinkColliders; + btAlignedObjectArray m_softBodies; btAlignedObjectArray m_rigidBodies; diff --git a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/CMakeLists.txt b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/CMakeLists.txt index 3e6f00f10..b56b39a89 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/CMakeLists.txt +++ b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/CMakeLists.txt @@ -5,6 +5,7 @@ INCLUDE_DIRECTORIES( ADD_LIBRARY( BulletWorldImporter +btMultiBodyWorldImporter.cpp btBulletWorldImporter.cpp btBulletWorldImporter.h btWorldImporter.cpp diff --git a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp new file mode 100644 index 000000000..0473a4a3e --- /dev/null +++ b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp @@ -0,0 +1,204 @@ +#include "btMultiBodyWorldImporter.h" + +#include "LinearMath/btSerializer.h" +#include "../BulletFileLoader/btBulletFile.h" +#include "btBulletWorldImporter.h" +#include "btBulletDynamicsCommon.h" +#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h" +#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.h" +#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultibodyLinkCollider.h" + +struct btMultiBodyWorldImporterInternalData +{ + btMultiBodyDynamicsWorld* m_mbDynamicsWorld; + btHashMap m_mbMap; +}; + +btMultiBodyWorldImporter::btMultiBodyWorldImporter(btMultiBodyDynamicsWorld* world) + :btBulletWorldImporter(world) +{ + m_data = new btMultiBodyWorldImporterInternalData; + m_data->m_mbDynamicsWorld = world; +} + + +btMultiBodyWorldImporter::~btMultiBodyWorldImporter() +{ + delete m_data; +} + +void btMultiBodyWorldImporter::deleteAllData() +{ + btBulletWorldImporter::deleteAllData(); +} + + + +bool btMultiBodyWorldImporter::convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletFile2) +{ + bool result = btBulletWorldImporter::convertAllObjects(bulletFile2); + + + //convert all multibodies + for (int i=0;im_multiBodies.size();i++) + { + + if (bulletFile2->getFlags() & bParse::FD_DOUBLE_PRECISION) + { + btMultiBodyDoubleData* mbd = (btMultiBodyDoubleData*) bulletFile2->m_multiBodies[i]; + bool isFixedBase = mbd->m_baseMass==0; + bool canSleep = false; + btVector3 baseInertia; + baseInertia.deSerializeDouble(mbd->m_baseInertia); + btMultiBody* mb = new btMultiBody(mbd->m_numLinks,mbd->m_baseMass,baseInertia,isFixedBase,canSleep); + mb->setHasSelfCollision(false); + + m_data->m_mbMap.insert(mbd,mb); + for (int i=0;im_numLinks;i++) + { + btVector3 localInertiaDiagonal; + localInertiaDiagonal.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_linkInertia); + btQuaternion parentRotToThis; + parentRotToThis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_zeroRotParentToThis); + btVector3 parentComToThisPivotOffset; + parentComToThisPivotOffset.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_parentComToThisComOffset); + btVector3 thisPivotToThisComOffset; + thisPivotToThisComOffset.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_thisPivotToThisComOffset); + + switch (mbd->m_links[i].m_jointType) + { + case btMultibodyLink::eFixed: + { + + + mb->setupFixed(i, mbd->m_links[i].m_linkMass, localInertiaDiagonal, mbd->m_links[i].m_parentIndex, + parentRotToThis, parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset); + //search for the collider + //mbd->m_links[i].m_linkCollider + break; + } + case btMultibodyLink::ePrismatic: + { + btVector3 jointAxis; + jointAxis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_jointAxisBottom[0]); + bool disableParentCollision = true;//todo + mb->setupPrismatic(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex, + parentRotToThis,jointAxis, parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision); + break; + } + case btMultibodyLink::eRevolute: + { + btVector3 jointAxis; + jointAxis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_jointAxisTop[0]); + bool disableParentCollision = true;//todo + mb->setupRevolute(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex, + parentRotToThis, jointAxis,parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision); + break; + } + case btMultibodyLink::eSpherical: + { + btAssert(0); + bool disableParentCollision = true;//todo + mb->setupSpherical(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex, + parentRotToThis,parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision); + break; + } + case btMultibodyLink::ePlanar: + { + btAssert(0); + break; + } + default: + { + btAssert(0); + } + } + } + } + } + + //convert all multibody link colliders + for (int i=0;im_multiBodyLinkColliders.size();i++) + { + if (bulletFile2->getFlags() & bParse::FD_DOUBLE_PRECISION) + { + btMultiBodyLinkColliderDoubleData* mblcd = (btMultiBodyLinkColliderDoubleData*) bulletFile2->m_multiBodyLinkColliders[i]; + + btMultiBody** ptr = m_data->m_mbMap[mblcd->m_multiBody]; + if (ptr) + { + btMultiBody* multiBody = *ptr; + + + btCollisionShape** shapePtr = m_shapeMap.find(mblcd->m_colObjData.m_collisionShape); + if (shapePtr && *shapePtr) + { + btTransform startTransform; + mblcd->m_colObjData.m_worldTransform.m_origin.m_floats[3] = 0.f; + startTransform.deSerializeDouble(mblcd->m_colObjData.m_worldTransform); + + btCollisionShape* shape = (btCollisionShape*)*shapePtr; + if (shape) + { + btMultiBodyLinkCollider* col = new btMultiBodyLinkCollider(multiBody, mblcd->m_link); + col->setCollisionShape( shape ); + + //btCollisionObject* body = createCollisionObject(startTransform,shape,mblcd->m_colObjData.m_name); + col->setFriction(btScalar(mblcd->m_colObjData.m_friction)); + col->setRestitution(btScalar(mblcd->m_colObjData.m_restitution)); + //m_bodyMap.insert(colObjData,body); + if (mblcd->m_link==-1) + { + multiBody->setBaseCollider(col); + } else + { + multiBody->getLink(mblcd->m_link).m_collider = col; + } + int mbLinkIndex = mblcd->m_link; + + bool isDynamic = (mbLinkIndex<0 && multiBody->hasFixedBase())? false : true; + int collisionFilterGroup = isDynamic? int(btBroadphaseProxy::DefaultFilter) : int(btBroadphaseProxy::StaticFilter); + int collisionFilterMask = isDynamic? int(btBroadphaseProxy::AllFilter) : int(btBroadphaseProxy::AllFilter ^ btBroadphaseProxy::StaticFilter); + + #if 0 + int colGroup=0, colMask=0; + int collisionFlags = mblcd->m_colObjData.m_collisionFlags; + if (collisionFlags & URDF_HAS_COLLISION_GROUP) + { + collisionFilterGroup = colGroup; + } + if (collisionFlags & URDF_HAS_COLLISION_MASK) + { + collisionFilterMask = colMask; + } + #endif + m_data->m_mbDynamicsWorld->addCollisionObject(col,collisionFilterGroup,collisionFilterMask); + } + + } else + { + printf("error: no shape found\n"); + } +#if 0 + //base and fixed? -> static, otherwise flag as dynamic + + world1->addCollisionObject(col,collisionFilterGroup,collisionFilterMask); +#endif + } + + } + } + + for (int i=0;im_mbMap.size();i++) + { + btMultiBody**ptr = m_data->m_mbMap.getAtIndex(i); + if (ptr) + { + btMultiBody* mb = *ptr; + mb->finalizeMultiDof(); + + m_data->m_mbDynamicsWorld->addMultiBody(mb); + } + } + return result; +} \ No newline at end of file diff --git a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h new file mode 100644 index 000000000..eb47ecda2 --- /dev/null +++ b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h @@ -0,0 +1,20 @@ +#ifndef BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H +#define BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H + +#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.h" + +class btMultiBodyWorldImporter : public btBulletWorldImporter +{ + struct btMultiBodyWorldImporterInternalData* m_data; + +public: + + btMultiBodyWorldImporter(class btMultiBodyDynamicsWorld* world); + virtual ~btMultiBodyWorldImporter(); + + virtual bool convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletFile2); + + virtual void deleteAllData(); +}; + +#endif //BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H diff --git a/Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp b/Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp index 105167da6..66b2467b6 100644 --- a/Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp +++ b/Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp @@ -149,6 +149,7 @@ typedef unsigned __int64 uint64_t; #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h" #include "BulletSoftBody/btSoftBodyData.h" #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h" +#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h" #ifdef HAVE_CONFIG_H #include @@ -198,6 +199,7 @@ char *includefiles[] = { "../../../src/BulletSoftBody/btSoftBodyData.h", "../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h", + "../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h", // empty string to indicate end of includefiles "" }; diff --git a/VERSION b/VERSION index 3274853c8..663ae72bc 100644 --- a/VERSION +++ b/VERSION @@ -1 +1 @@ -2.87 +2.88 diff --git a/build3/premake4.lua b/build3/premake4.lua index c4ef1e4e8..6109f6729 100644 --- a/build3/premake4.lua +++ b/build3/premake4.lua @@ -284,9 +284,7 @@ end _OPTIONS["glfw_lib_name"] = default_glfw_lib_name end - if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then - defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN") - end + newoption { diff --git a/examples/CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h b/examples/CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h index 54db4598d..7e3129477 100644 --- a/examples/CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h +++ b/examples/CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h @@ -233,6 +233,19 @@ struct CommonMultiBodyBase : public CommonExampleInterface virtual bool keyboardCallback(int key, int state) { + if ((key==B3G_F3) && state && m_dynamicsWorld) + { + btDefaultSerializer* serializer = new btDefaultSerializer(); + m_dynamicsWorld->serialize(serializer); + + FILE* file = fopen("testFile.bullet","wb"); + fwrite(serializer->getBufferPointer(),serializer->getCurrentBufferSize(),1, file); + fclose(file); + //b3Printf("btDefaultSerializer wrote testFile.bullet"); + delete serializer; + return true; + + } return false;//don't handle this key } diff --git a/examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp b/examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp index 78d590cc2..95149eb62 100644 --- a/examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp +++ b/examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp @@ -440,7 +440,7 @@ void Win32Window::setWindowTitle(const char* titleChar) { #ifdef _WIN64 - SetWindowText(m_data->m_hWnd, titleChar); + SetWindowTextA(m_data->m_hWnd, titleChar); #else DWORD dwResult; SendMessageTimeout(m_data->m_hWnd, WM_SETTEXT, 0, diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp index 5c1fafb71..45ccf3196 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp @@ -29,7 +29,7 @@ #include "LinearMath/btTransform.h" #include "../Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h" #include "../Importers/ImportObjDemo/LoadMeshFromObj.h" -#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.h" +#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h" #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h" #include "LinearMath/btSerializer.h" #include "Bullet3Common/b3Logging.h" @@ -1496,7 +1496,7 @@ struct PhysicsServerCommandProcessorInternalData b3AlignedObjectArray m_saveWorldBodyData; - btAlignedObjectArray m_worldImporters; + btAlignedObjectArray m_worldImporters; btAlignedObjectArray m_urdfLinkNameMapper; btAlignedObjectArray m_strings; @@ -3458,7 +3458,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateCollisionShapeCommand(const str bool hasStatus = true; serverStatusOut.m_type = CMD_CREATE_COLLISION_SHAPE_FAILED; - btBulletWorldImporter* worldImporter = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); + btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); btCollisionShape* shape = 0; b3AlignedObjectArray urdfCollisionObjects; @@ -6505,7 +6505,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateRigidBodyCommand(const struct S shapeType = clientCmd.m_createBoxShapeArguments.m_collisionShapeType; } - btBulletWorldImporter* worldImporter = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); + btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); m_data->m_worldImporters.push_back(worldImporter); btCollisionShape* shape = 0; @@ -8092,7 +8092,8 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadBulletCommand(const struct Shared SharedMemoryStatus& serverCmd = serverStatusOut; serverCmd.m_type = CMD_BULLET_LOADING_FAILED; - btBulletWorldImporter* importer = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); + //btBulletWorldImporter* importer = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); + btMultiBodyWorldImporter* importer = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); const char* prefix[] = { "", "./", "./data/", "../data/", "../../data/", "../../../data/", "../../../../data/" }; int numPrefixes = sizeof(prefix) / sizeof(const char*); @@ -8120,8 +8121,6 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadBulletCommand(const struct Shared bool ok = importer->loadFile(relativeFileName); if (ok) { - - int numRb = importer->getNumRigidBodies(); serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numBodies = 0; serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numUserConstraints = 0; @@ -8213,6 +8212,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processSaveBulletCommand(const struct Shared fclose(f); serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_COMPLETED; delete ser; + return hasStatus; } serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_FAILED; return hasStatus; diff --git a/examples/SharedMemory/b3PluginManager.cpp b/examples/SharedMemory/b3PluginManager.cpp index 7ea16c33a..afd352d41 100644 --- a/examples/SharedMemory/b3PluginManager.cpp +++ b/examples/SharedMemory/b3PluginManager.cpp @@ -13,7 +13,7 @@ typedef HMODULE B3_DYNLIB_HANDLE; - #define B3_DYNLIB_OPEN LoadLibrary + #define B3_DYNLIB_OPEN LoadLibraryA #define B3_DYNLIB_CLOSE FreeLibrary #define B3_DYNLIB_IMPORT GetProcAddress #else diff --git a/examples/SharedMemory/premake4.lua b/examples/SharedMemory/premake4.lua index add34d2fc..eca0ba160 100644 --- a/examples/SharedMemory/premake4.lua +++ b/examples/SharedMemory/premake4.lua @@ -111,6 +111,7 @@ files { } if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then + defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN") files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"} end @@ -208,6 +209,7 @@ files { "../ExampleBrowser/CollisionShape2TriangleMesh.cpp", } if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then + defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN") files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"} end @@ -363,6 +365,7 @@ if os.is("Windows") then "../ThirdPartyLibs/openvr/samples/shared/Vectors.h", } if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then + defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN") files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"} end diff --git a/setup.py b/setup.py index fd26597bb..f326c8f85 100644 --- a/setup.py +++ b/setup.py @@ -274,6 +274,7 @@ sources = ["examples/pybullet/pybullet.c"]\ +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bDNA.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bFile.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp"]\ ++["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btWorldImporter.cpp"]\ +["Extras/InverseDynamics/CloneTreeCreator.cpp"]\ diff --git a/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp b/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp index c3e912fdc..59eb8dbe0 100644 --- a/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp +++ b/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp @@ -1646,7 +1646,7 @@ void btCollisionWorld::serializeCollisionObjects(btSerializer* serializer) for (i=0;igetInternalType() == btCollisionObject::CO_COLLISION_OBJECT) || (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_FEATHERSTONE_LINK)) + if (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_COLLISION_OBJECT) { colObj->serializeSingleObject(serializer); } diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp index 5d2eb7e12..d50267b47 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp @@ -990,4 +990,17 @@ void btMultiBodyDynamicsWorld::serializeMultiBodies(btSerializer* serializer) } } + //serialize all multibody links (collision objects) + for (i=0;igetInternalType() == btCollisionObject::CO_FEATHERSTONE_LINK) + { + int len = colObj->calculateSerializeBufferSize(); + btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1); + const char* structType = colObj->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer); + serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE,colObj); + } + } + } \ No newline at end of file diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h index 671e15d31..4823b8c2e 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h @@ -19,6 +19,16 @@ subject to the following restrictions: #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h" #include "btMultiBody.h" +#include "LinearMath/btSerializer.h" + +#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION +#define btMultiBodyLinkColliderData btMultiBodyLinkColliderDoubleData +#define btMultiBodyLinkColliderDataName "btMultiBodyLinkColliderDoubleData" +#else +#define btMultiBodyLinkColliderData btMultiBodyLinkColliderFloatData +#define btMultiBodyLinkColliderDataName "btMultiBodyLinkColliderFloatData" +#endif + class btMultiBodyLinkCollider : public btCollisionObject { @@ -119,7 +129,49 @@ public: } return true; } + + virtual int calculateSerializeBufferSize() const; + + ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure) + virtual const char* serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* serializer) const; + }; + +struct btMultiBodyLinkColliderFloatData +{ + btCollisionObjectFloatData m_colObjData; + void *m_multiBody; + int m_link; + char m_padding[4]; +}; + +struct btMultiBodyLinkColliderDoubleData +{ + btCollisionObjectDoubleData m_colObjData; + void *m_multiBody; + int m_link; + char m_padding[4]; +}; + +SIMD_FORCE_INLINE int btMultiBodyLinkCollider::calculateSerializeBufferSize() const +{ + return sizeof(btMultiBodyLinkColliderData); +} + +SIMD_FORCE_INLINE const char* btMultiBodyLinkCollider::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* serializer) const +{ + btMultiBodyLinkColliderData* dataOut = (btMultiBodyLinkColliderData*)dataBuffer; + btCollisionObject::serialize(&dataOut->m_colObjData,serializer); + + dataOut->m_link = this->m_link; + dataOut->m_multiBody = serializer->getUniquePointer(m_multiBody); + + // Fill padding with zeros to appease msan. + memset(dataOut->m_padding, 0, sizeof(dataOut->m_padding)); + + return btMultiBodyLinkColliderDataName; +} + #endif //BT_FEATHERSTONE_LINK_COLLIDER_H diff --git a/src/LinearMath/btScalar.h b/src/LinearMath/btScalar.h index bffb2ce27..24e8454c1 100644 --- a/src/LinearMath/btScalar.h +++ b/src/LinearMath/btScalar.h @@ -25,7 +25,7 @@ subject to the following restrictions: #include /* SVN $Revision$ on $Date$ from http://bullet.googlecode.com*/ -#define BT_BULLET_VERSION 287 +#define BT_BULLET_VERSION 288 inline int btGetVersion() { diff --git a/src/LinearMath/btSerializer.cpp b/src/LinearMath/btSerializer.cpp index fcd2255ad..9635b59d7 100644 --- a/src/LinearMath/btSerializer.cpp +++ b/src/LinearMath/btSerializer.cpp @@ -1,5 +1,5 @@ char sBulletDNAstr[]= { -char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-124),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), +char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-121),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), 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