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Bullet bump up to version 2.88

Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h

@@ -110,6 +110,8 @@ typedef struct bInvalidHandle {
     class btMultiBodyLinkFloatData;
     class btMultiBodyDoubleData;
     class btMultiBodyFloatData;
+    class btMultiBodyLinkColliderFloatData;
+    class btMultiBodyLinkColliderDoubleData;
 // -------------------------------------------------- //
     class PointerArray
     {
@@ -1440,5 +1442,27 @@ typedef struct bInvalidHandle {
     };
 
 
+// -------------------------------------------------- //
+    class btMultiBodyLinkColliderFloatData
+    {
+    public:
+        btCollisionObjectFloatData m_colObjData;
+        void *m_multiBody;
+        int m_link;
+        char m_padding[4];
+    };
+
+
+// -------------------------------------------------- //
+    class btMultiBodyLinkColliderDoubleData
+    {
+    public:
+        btCollisionObjectDoubleData m_colObjData;
+        void *m_multiBody;
+        int m_link;
+        char m_padding[4];
+    };
+
+
 }
 #endif//__BULLET_H__

Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp

@@ -181,6 +181,11 @@ void btBulletFile::parseData()
 					m_multiBodies.push_back((bStructHandle*)id);
 				}
 
+				if (dataChunk.code == BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE)
+				{
+					m_multiBodyLinkColliders.push_back((bStructHandle*)id);
+				}
+
 				if (dataChunk.code == BT_SOFTBODY_CODE)
 				{
 					m_softBodies.push_back((bStructHandle*) id);

Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h

@@ -41,6 +41,8 @@ namespace bParse {
 
 		btAlignedObjectArray<bStructHandle*>	m_multiBodies;
 
+		btAlignedObjectArray<bStructHandle*>	m_multiBodyLinkColliders;
+
 		btAlignedObjectArray<bStructHandle*>	m_softBodies;
 
 		btAlignedObjectArray<bStructHandle*>	m_rigidBodies;

Extras/Serialize/BulletWorldImporter/CMakeLists.txt

@@ -5,6 +5,7 @@ INCLUDE_DIRECTORIES(
 
 ADD_LIBRARY(
 BulletWorldImporter
+btMultiBodyWorldImporter.cpp
 btBulletWorldImporter.cpp
 btBulletWorldImporter.h
 btWorldImporter.cpp

Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp

@@ -0,0 +1,204 @@
+#include "btMultiBodyWorldImporter.h"
+
+#include "LinearMath/btSerializer.h"
+#include "../BulletFileLoader/btBulletFile.h"
+#include "btBulletWorldImporter.h"
+#include "btBulletDynamicsCommon.h"
+#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h"
+#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.h"
+#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h"
+
+struct btMultiBodyWorldImporterInternalData
+{
+	btMultiBodyDynamicsWorld* m_mbDynamicsWorld;
+	btHashMap<btHashPtr, btMultiBody*> m_mbMap;
+};
+
+btMultiBodyWorldImporter::btMultiBodyWorldImporter(btMultiBodyDynamicsWorld* world)
+	:btBulletWorldImporter(world)
+{
+	m_data = new btMultiBodyWorldImporterInternalData;
+	m_data->m_mbDynamicsWorld = world;
+}
+	
+
+btMultiBodyWorldImporter::~btMultiBodyWorldImporter()
+{
+	delete m_data;
+}
+
+void btMultiBodyWorldImporter::deleteAllData()
+{
+	btBulletWorldImporter::deleteAllData();
+}
+
+
+
+bool btMultiBodyWorldImporter::convertAllObjects(  bParse::btBulletFile* bulletFile2)
+{
+	bool result = btBulletWorldImporter::convertAllObjects(bulletFile2);
+	
+	
+	//convert all multibodies
+	for (int i=0;i<bulletFile2->m_multiBodies.size();i++)
+	{
+		
+		if (bulletFile2->getFlags() & bParse::FD_DOUBLE_PRECISION)
+		{
+			btMultiBodyDoubleData* mbd = (btMultiBodyDoubleData*) bulletFile2->m_multiBodies[i];
+			bool isFixedBase = mbd->m_baseMass==0;
+			bool canSleep = false;
+			btVector3 baseInertia;
+			baseInertia.deSerializeDouble(mbd->m_baseInertia);
+			btMultiBody* mb = new btMultiBody(mbd->m_numLinks,mbd->m_baseMass,baseInertia,isFixedBase,canSleep);
+			mb->setHasSelfCollision(false);
+
+			m_data->m_mbMap.insert(mbd,mb);
+			for (int i=0;i<mbd->m_numLinks;i++)
+			{
+				btVector3 localInertiaDiagonal;
+				localInertiaDiagonal.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_linkInertia);
+				btQuaternion parentRotToThis;
+				parentRotToThis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_zeroRotParentToThis);
+				btVector3 parentComToThisPivotOffset;
+				parentComToThisPivotOffset.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_parentComToThisComOffset);
+				btVector3 thisPivotToThisComOffset;
+				thisPivotToThisComOffset.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_thisPivotToThisComOffset);
+
+				switch (mbd->m_links[i].m_jointType)
+				{
+					case btMultibodyLink::eFixed:
+					{
+						
+						
+						mb->setupFixed(i, mbd->m_links[i].m_linkMass, localInertiaDiagonal, mbd->m_links[i].m_parentIndex,
+                                                            parentRotToThis, parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset);
+						//search for the collider
+						//mbd->m_links[i].m_linkCollider
+						break;
+					}
+					case btMultibodyLink::ePrismatic:
+					{
+						btVector3 jointAxis;
+						jointAxis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_jointAxisBottom[0]);
+						bool disableParentCollision = true;//todo
+						mb->setupPrismatic(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex,
+							parentRotToThis,jointAxis, parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision);
+						break;
+					}
+					case btMultibodyLink::eRevolute:
+					{
+						btVector3 jointAxis;
+						jointAxis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_jointAxisTop[0]);
+						bool disableParentCollision = true;//todo
+						mb->setupRevolute(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex,
+							parentRotToThis, jointAxis,parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision);
+						break;
+					}
+					case btMultibodyLink::eSpherical:
+					{
+						btAssert(0);
+						bool disableParentCollision = true;//todo
+						mb->setupSpherical(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex,
+							parentRotToThis,parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision);
+						break;
+					}
+					case btMultibodyLink::ePlanar:
+					{
+						btAssert(0);
+						break;
+					}
+					default:
+					{
+						btAssert(0);
+					}
+				}
+			}
+		}
+	}
+	
+	//convert all multibody link colliders
+	for (int i=0;i<bulletFile2->m_multiBodyLinkColliders.size();i++)
+	{
+		if (bulletFile2->getFlags() & bParse::FD_DOUBLE_PRECISION)
+		{
+			btMultiBodyLinkColliderDoubleData* mblcd = (btMultiBodyLinkColliderDoubleData*) bulletFile2->m_multiBodyLinkColliders[i];
+
+			btMultiBody** ptr = m_data->m_mbMap[mblcd->m_multiBody];
+			if (ptr)
+			{
+				btMultiBody* multiBody = *ptr;
+				
+
+				btCollisionShape** shapePtr = m_shapeMap.find(mblcd->m_colObjData.m_collisionShape);
+				if (shapePtr && *shapePtr)
+				{
+					btTransform startTransform;
+					mblcd->m_colObjData.m_worldTransform.m_origin.m_floats[3] = 0.f;
+					startTransform.deSerializeDouble(mblcd->m_colObjData.m_worldTransform);
+				
+					btCollisionShape* shape = (btCollisionShape*)*shapePtr;
+					if (shape)
+					{
+						btMultiBodyLinkCollider* col = new btMultiBodyLinkCollider(multiBody, mblcd->m_link);
+						col->setCollisionShape( shape );
+
+						//btCollisionObject* body = createCollisionObject(startTransform,shape,mblcd->m_colObjData.m_name);
+						col->setFriction(btScalar(mblcd->m_colObjData.m_friction));
+						col->setRestitution(btScalar(mblcd->m_colObjData.m_restitution));
+						//m_bodyMap.insert(colObjData,body);
+						if (mblcd->m_link==-1)
+						{
+							multiBody->setBaseCollider(col);
+						} else
+						{
+							multiBody->getLink(mblcd->m_link).m_collider = col;
+						}
+						int mbLinkIndex = mblcd->m_link;
+
+						bool isDynamic = (mbLinkIndex<0 && multiBody->hasFixedBase())? false : true;
+						int collisionFilterGroup = isDynamic? int(btBroadphaseProxy::DefaultFilter) : int(btBroadphaseProxy::StaticFilter);
+						int collisionFilterMask = isDynamic? 	int(btBroadphaseProxy::AllFilter) : 	int(btBroadphaseProxy::AllFilter ^ btBroadphaseProxy::StaticFilter);
+
+	#if 0
+						int colGroup=0, colMask=0;
+						int collisionFlags = mblcd->m_colObjData.m_collisionFlags;
+						if (collisionFlags & URDF_HAS_COLLISION_GROUP)
+						{
+							collisionFilterGroup = colGroup;
+						}
+						if (collisionFlags & URDF_HAS_COLLISION_MASK)
+						{
+							collisionFilterMask = colMask;
+						}
+	#endif
+						m_data->m_mbDynamicsWorld->addCollisionObject(col,collisionFilterGroup,collisionFilterMask);
+					}
+					
+				} else
+				{
+					printf("error: no shape found\n");
+				}
+#if 0
+				//base and fixed? -> static, otherwise flag as dynamic
+				
+				world1->addCollisionObject(col,collisionFilterGroup,collisionFilterMask);
+#endif
+			}
+
+		}
+	}
+
+	for (int i=0;i<m_data->m_mbMap.size();i++)
+	{
+		btMultiBody**ptr = m_data->m_mbMap.getAtIndex(i);
+		if (ptr)
+		{
+			btMultiBody* mb = *ptr;
+			mb->finalizeMultiDof();
+			
+			m_data->m_mbDynamicsWorld->addMultiBody(mb);
+		}
+	}
+	return result;
+}

Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h

@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H
+#define BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H
+
+#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.h"
+
+class btMultiBodyWorldImporter : public btBulletWorldImporter
+{
+	struct btMultiBodyWorldImporterInternalData* m_data;
+
+public:
+
+	btMultiBodyWorldImporter(class btMultiBodyDynamicsWorld* world);
+	virtual ~btMultiBodyWorldImporter();
+
+	virtual bool convertAllObjects(  bParse::btBulletFile* bulletFile2);
+
+	virtual void deleteAllData();
+};
+
+#endif //BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H

Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp

@@ -149,6 +149,7 @@ typedef unsigned __int64 uint64_t;
 #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
 #include "BulletSoftBody/btSoftBodyData.h"
 #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h"
+#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h"
 
 #ifdef HAVE_CONFIG_H
 #include <config.h>
@@ -198,6 +199,7 @@ char *includefiles[] = {
 	
 	"../../../src/BulletSoftBody/btSoftBodyData.h",
 	"../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h",
+	"../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h",
 	// empty string to indicate end of includefiles
 	""
 };

VERSION

@@ -1 +1 @@
-2.87
+2.88

build3/premake4.lua

@@ -284,9 +284,7 @@ end
 		_OPTIONS["glfw_lib_name"] = default_glfw_lib_name
 	end	
 
-	if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
-		defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
-	end
+	
 
 	newoption
     {

data/sphere_small_zeroinertia.urdf

@@ -0,0 +1,30 @@
+<?xml version="0.0" ?>
+<robot name="urdf_robot">
+  <link name="base_link">
+    <contact>
+      <rolling_friction value="0.001"/>
+      <spinning_friction value="0.001"/>
+    </contact>
+    <inertial>
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+       <mass value=".1"/>
+       <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+      <geometry>
+				<mesh filename="textured_sphere_smooth.obj" scale="0.03 0.03 0.03"/>      
+      </geometry>
+      <material name="white">
+        <color rgba="1 1 1 1"/>
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+      <geometry>
+	 <sphere radius="0.03"/>
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+</robot>
+

examples/CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h

@@ -233,6 +233,19 @@ struct CommonMultiBodyBase : public CommonExampleInterface
 
 	virtual bool	keyboardCallback(int key, int state)
 	{
+		if ((key==B3G_F3) && state && m_dynamicsWorld)
+		{
+			btDefaultSerializer*	serializer = new btDefaultSerializer();
+			m_dynamicsWorld->serialize(serializer);
+
+			FILE* file = fopen("testFile.bullet","wb");
+			fwrite(serializer->getBufferPointer(),serializer->getCurrentBufferSize(),1, file);
+			fclose(file);
+			//b3Printf("btDefaultSerializer wrote testFile.bullet");
+			delete serializer;
+			return true;
+
+		}
 		return false;//don't handle this key
 	}
 

examples/ExampleBrowser/CMakeLists.txt

@@ -259,6 +259,7 @@ SET(BulletExampleBrowser_SRCS
 	../Importers/ImportMeshUtility/b3ImportMeshUtility.cpp
 ../Importers/ImportMeshUtility/b3ImportMeshUtility.h
 	../../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btWorldImporter.cpp
+	../../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp
 	../../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.cpp
 	../../Extras/Serialize/BulletFileLoader/bChunk.cpp		
 	../../Extras/Serialize/BulletFileLoader/bFile.cpp

examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp

@@ -440,7 +440,7 @@ void Win32Window::setWindowTitle(const char* titleChar)
 {
 	
 #ifdef _WIN64
-		SetWindowText(m_data->m_hWnd, titleChar);
+		SetWindowTextA(m_data->m_hWnd, titleChar);
 #else
 		DWORD dwResult;
 		SendMessageTimeout(m_data->m_hWnd, WM_SETTEXT, 0,

examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp

@@ -29,7 +29,7 @@
 #include "LinearMath/btTransform.h"
 #include "../Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h"
 #include "../Importers/ImportObjDemo/LoadMeshFromObj.h"
-#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.h"
+#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h"
 #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h"
 #include "LinearMath/btSerializer.h"
 #include "Bullet3Common/b3Logging.h"
@@ -1496,7 +1496,7 @@ struct PhysicsServerCommandProcessorInternalData
 	b3AlignedObjectArray<SaveWorldObjectData> m_saveWorldBodyData;
 
 
-	btAlignedObjectArray<btBulletWorldImporter*> m_worldImporters;
+	btAlignedObjectArray<btMultiBodyWorldImporter*> m_worldImporters;
 	btAlignedObjectArray<UrdfLinkNameMapUtil*> m_urdfLinkNameMapper;
 	btAlignedObjectArray<std::string*> m_strings;
 
@@ -3458,7 +3458,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateCollisionShapeCommand(const str
 	bool hasStatus = true;
 	serverStatusOut.m_type = CMD_CREATE_COLLISION_SHAPE_FAILED;
 					
-	btBulletWorldImporter* worldImporter = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
+	btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
 
 	btCollisionShape* shape = 0;
 	b3AlignedObjectArray<UrdfCollision> urdfCollisionObjects;
@@ -6505,7 +6505,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateRigidBodyCommand(const struct S
 		shapeType = clientCmd.m_createBoxShapeArguments.m_collisionShapeType;
 	}
 
-	btBulletWorldImporter* worldImporter = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
+	btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
 	m_data->m_worldImporters.push_back(worldImporter);
 
 	btCollisionShape* shape = 0;
@@ -8092,7 +8092,8 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadBulletCommand(const struct Shared
 	SharedMemoryStatus& serverCmd = serverStatusOut;
 	serverCmd.m_type = CMD_BULLET_LOADING_FAILED;
 		
-	btBulletWorldImporter* importer = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
+	//btBulletWorldImporter* importer = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
+	btMultiBodyWorldImporter* importer = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
 
 	const char* prefix[] = { "", "./", "./data/", "../data/", "../../data/", "../../../data/", "../../../../data/" };
 	int numPrefixes = sizeof(prefix) / sizeof(const char*);
@@ -8120,8 +8121,6 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadBulletCommand(const struct Shared
 		bool ok = importer->loadFile(relativeFileName);
 		if (ok)
 		{
-							
-							
 			int numRb = importer->getNumRigidBodies();
 			serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numBodies = 0;
 			serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numUserConstraints = 0;
@@ -8213,6 +8212,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processSaveBulletCommand(const struct Shared
 		fclose(f);
 		serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_COMPLETED;
 		delete ser;
+		return hasStatus;
 	}
 	serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_FAILED;
 	return hasStatus;

examples/SharedMemory/premake4.lua

@@ -111,6 +111,7 @@ files {
 }
 
 if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
+	defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
 	files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"}
 end
 
@@ -208,6 +209,7 @@ files {
 				"../ExampleBrowser/CollisionShape2TriangleMesh.cpp",
 }
 if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
+	defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
 	files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"}
 end
 
@@ -363,6 +365,7 @@ if os.is("Windows") then
 					"../ThirdPartyLibs/openvr/samples/shared/Vectors.h",
 	}
 if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
+	defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
 	files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"}
 end
 

setup.py

@@ -274,6 +274,7 @@ sources = ["examples/pybullet/pybullet.c"]\
 +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bDNA.cpp"]\
 +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bFile.cpp"]\
 +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp"]\
++["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp"]\
 +["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.cpp"]\
 +["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btWorldImporter.cpp"]\
 +["Extras/InverseDynamics/CloneTreeCreator.cpp"]\
@@ -441,7 +442,7 @@ print("-----")
 
 setup(
 	name = 'pybullet',
-	version='1.7.0',
+	version='1.7.1',
 	description='Official Python Interface for the Bullet Physics SDK specialized for Robotics Simulation and Reinforcement Learning',
 	long_description='pybullet is an easy to use Python module for physics simulation, robotics and deep reinforcement learning based on the Bullet Physics SDK. With pybullet you can load articulated bodies from URDF, SDF and other file formats. pybullet provides forward dynamics simulation, inverse dynamics computation, forward and inverse kinematics and collision detection and ray intersection queries. Aside from physics simulation, pybullet supports to rendering, with a CPU renderer and OpenGL visualization and support for virtual reality headsets.',
 	url='https://github.com/bulletphysics/bullet3',

src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp

@@ -1646,7 +1646,7 @@ void	btCollisionWorld::serializeCollisionObjects(btSerializer* serializer)
 	for (i=0;i<m_collisionObjects.size();i++)
 	{
 		btCollisionObject* colObj = m_collisionObjects[i];
-		if ((colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_COLLISION_OBJECT) || (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_FEATHERSTONE_LINK))
+		if (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_COLLISION_OBJECT)
 		{
 			colObj->serializeSingleObject(serializer);
 		}

src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyConstraintSolver.cpp

@@ -70,26 +70,45 @@ btScalar btMultiBodyConstraintSolver::solveSingleIteration(int iteration, btColl
 	
 	//solve featherstone frictional contact
 
-	for (int j1=0;j1<this->m_multiBodyFrictionContactConstraints.size();j1++)
+	for (int j1=0;j1<this->m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints.size();j1++)
 	{
 		if (iteration < infoGlobal.m_numIterations)
 		{
 			int index = j1;//iteration&1? j1 : m_multiBodyFrictionContactConstraints.size()-1-j1;
-
-			btMultiBodySolverConstraint& frictionConstraint = m_multiBodyFrictionContactConstraints[index];
+			btMultiBodySolverConstraint& frictionConstraint = m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints[index];
+			
 			btScalar totalImpulse = m_multiBodyNormalContactConstraints[frictionConstraint.m_frictionIndex].m_appliedImpulse;
-			//adjust friction limits here
-			if (totalImpulse>btScalar(0))
+			if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_2_FRICTION_DIRECTIONS)
 			{
-				frictionConstraint.m_lowerLimit = -(frictionConstraint.m_friction*totalImpulse);
-				frictionConstraint.m_upperLimit = frictionConstraint.m_friction*totalImpulse;
-				btScalar residual = resolveSingleConstraintRowGeneric(frictionConstraint);
-				leastSquaredResidual += residual*residual;
+				j1++;
+				int index2 = j1;//iteration&1? j1 : m_multiBodyFrictionContactConstraints.size()-1-j1;
+				btMultiBodySolverConstraint& frictionConstraintB = m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints[index2];
+				btAssert(frictionConstraint.m_frictionIndex == frictionConstraintB.m_frictionIndex);
 
-				if(frictionConstraint.m_multiBodyA) 
-					frictionConstraint.m_multiBodyA->setPosUpdated(false);
-				if(frictionConstraint.m_multiBodyB) 
-					frictionConstraint.m_multiBodyB->setPosUpdated(false);
+				if (frictionConstraint.m_frictionIndex == frictionConstraintB.m_frictionIndex)
+				{
+					frictionConstraint.m_lowerLimit = -(frictionConstraint.m_friction*totalImpulse);
+					frictionConstraint.m_upperLimit = frictionConstraint.m_friction*totalImpulse;
+					frictionConstraintB.m_lowerLimit = -(frictionConstraintB.m_friction*totalImpulse);
+					frictionConstraintB.m_upperLimit = frictionConstraintB.m_friction*totalImpulse;
+					resolveConeFrictionConstraintRows(frictionConstraint,frictionConstraintB);
+				}
+			}
+			else
+			{
+				//adjust friction limits here
+				if (totalImpulse > btScalar(0))
+				{
+					frictionConstraint.m_lowerLimit = -(frictionConstraint.m_friction*totalImpulse);
+					frictionConstraint.m_upperLimit = frictionConstraint.m_friction*totalImpulse;
+					btScalar residual = resolveSingleConstraintRowGeneric(frictionConstraint);
+					leastSquaredResidual += residual*residual;
+
+					if (frictionConstraint.m_multiBodyA)
+						frictionConstraint.m_multiBodyA->setPosUpdated(false);
+					if (frictionConstraint.m_multiBodyB)
+						frictionConstraint.m_multiBodyB->setPosUpdated(false);
+				}
 			}
 		}
 	}
@@ -100,7 +119,9 @@ btScalar btMultiBodyConstraintSolver::solveGroupCacheFriendlySetup(btCollisionOb
 {
 	m_multiBodyNonContactConstraints.resize(0);
 	m_multiBodyNormalContactConstraints.resize(0);
-	m_multiBodyFrictionContactConstraints.resize(0);
+	m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints.resize(0);
+	m_multiBodyTorsionalFrictionContactConstraints.resize(0);
+	
 	m_data.m_jacobians.resize(0);
 	m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse.resize(0);
 	m_data.m_deltaVelocities.resize(0);
@@ -128,49 +149,51 @@ void	btMultiBodyConstraintSolver::applyDeltaVee(btScalar* delta_vee, btScalar im
 btScalar btMultiBodyConstraintSolver::resolveSingleConstraintRowGeneric(const btMultiBodySolverConstraint& c)
 {
 
-	btScalar deltaImpulse = c.m_rhs-btScalar(c.m_appliedImpulse)*c.m_cfm;
-	btScalar deltaVelADotn=0;
-	btScalar deltaVelBDotn=0;
+	btScalar deltaImpulse = c.m_rhs - btScalar(c.m_appliedImpulse)*c.m_cfm;
+	btScalar deltaVelADotn = 0;
+	btScalar deltaVelBDotn = 0;
 	btSolverBody* bodyA = 0;
 	btSolverBody* bodyB = 0;
-	int ndofA=0;
-	int ndofB=0;
+	int ndofA = 0;
+	int ndofB = 0;
 
 	if (c.m_multiBodyA)
 	{
-		ndofA  = c.m_multiBodyA->getNumDofs() + 6;
-		for (int i = 0; i < ndofA; ++i) 
-			deltaVelADotn += m_data.m_jacobians[c.m_jacAindex+i] * m_data.m_deltaVelocities[c.m_deltaVelAindex+i];
-	} else if(c.m_solverBodyIdA >= 0)
+		ndofA = c.m_multiBodyA->getNumDofs() + 6;
+		for (int i = 0; i < ndofA; ++i)
+			deltaVelADotn += m_data.m_jacobians[c.m_jacAindex + i] * m_data.m_deltaVelocities[c.m_deltaVelAindex + i];
+	}
+	else if (c.m_solverBodyIdA >= 0)
 	{
 		bodyA = &m_tmpSolverBodyPool[c.m_solverBodyIdA];
-		deltaVelADotn += c.m_contactNormal1.dot(bodyA->internalGetDeltaLinearVelocity()) 	+ c.m_relpos1CrossNormal.dot(bodyA->internalGetDeltaAngularVelocity());
+		deltaVelADotn += c.m_contactNormal1.dot(bodyA->internalGetDeltaLinearVelocity()) + c.m_relpos1CrossNormal.dot(bodyA->internalGetDeltaAngularVelocity());
 	}
 
 	if (c.m_multiBodyB)
 	{
-		ndofB  = c.m_multiBodyB->getNumDofs() + 6;
-		for (int i = 0; i < ndofB; ++i) 
-			deltaVelBDotn += m_data.m_jacobians[c.m_jacBindex+i] * m_data.m_deltaVelocities[c.m_deltaVelBindex+i];
-	} else if(c.m_solverBodyIdB >= 0)
+		ndofB = c.m_multiBodyB->getNumDofs() + 6;
+		for (int i = 0; i < ndofB; ++i)
+			deltaVelBDotn += m_data.m_jacobians[c.m_jacBindex + i] * m_data.m_deltaVelocities[c.m_deltaVelBindex + i];
+	}
+	else if (c.m_solverBodyIdB >= 0)
 	{
 		bodyB = &m_tmpSolverBodyPool[c.m_solverBodyIdB];
-		deltaVelBDotn += c.m_contactNormal2.dot(bodyB->internalGetDeltaLinearVelocity())  + c.m_relpos2CrossNormal.dot(bodyB->internalGetDeltaAngularVelocity());
+		deltaVelBDotn += c.m_contactNormal2.dot(bodyB->internalGetDeltaLinearVelocity()) + c.m_relpos2CrossNormal.dot(bodyB->internalGetDeltaAngularVelocity());
 	}
 
-	
-	deltaImpulse	-=	deltaVelADotn*c.m_jacDiagABInv;//m_jacDiagABInv = 1./denom
-	deltaImpulse	-=	deltaVelBDotn*c.m_jacDiagABInv;
+
+	deltaImpulse -= deltaVelADotn*c.m_jacDiagABInv;//m_jacDiagABInv = 1./denom
+	deltaImpulse -= deltaVelBDotn*c.m_jacDiagABInv;
 	const btScalar sum = btScalar(c.m_appliedImpulse) + deltaImpulse;
-	
+
 	if (sum < c.m_lowerLimit)
 	{
-		deltaImpulse = c.m_lowerLimit-c.m_appliedImpulse;
+		deltaImpulse = c.m_lowerLimit - c.m_appliedImpulse;
 		c.m_appliedImpulse = c.m_lowerLimit;
 	}
-	else if (sum > c.m_upperLimit) 
+	else if (sum > c.m_upperLimit)
 	{
-		deltaImpulse = c.m_upperLimit-c.m_appliedImpulse;
+		deltaImpulse = c.m_upperLimit - c.m_appliedImpulse;
 		c.m_appliedImpulse = c.m_upperLimit;
 	}
 	else
@@ -180,33 +203,214 @@ btScalar btMultiBodyConstraintSolver::resolveSingleConstraintRowGeneric(const bt
 
 	if (c.m_multiBodyA)
 	{
-		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacAindex],deltaImpulse,c.m_deltaVelAindex,ndofA);
+		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacAindex], deltaImpulse, c.m_deltaVelAindex, ndofA);
 #ifdef DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
 		//note: update of the actual velocities (below) in the multibody does not have to happen now since m_deltaVelocities can be applied after all iterations
 		//it would make the multibody solver more like the regular one with m_deltaVelocities being equivalent to btSolverBody::m_deltaLinearVelocity/m_deltaAngularVelocity
-		c.m_multiBodyA->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacAindex],deltaImpulse);
+		c.m_multiBodyA->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacAindex], deltaImpulse);
 #endif //DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
-	} else if(c.m_solverBodyIdA >= 0)
+	}
+	else if (c.m_solverBodyIdA >= 0)
 	{
-		bodyA->internalApplyImpulse(c.m_contactNormal1*bodyA->internalGetInvMass(),c.m_angularComponentA,deltaImpulse);
+		bodyA->internalApplyImpulse(c.m_contactNormal1*bodyA->internalGetInvMass(), c.m_angularComponentA, deltaImpulse);
 
 	}
 	if (c.m_multiBodyB)
 	{
-		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacBindex],deltaImpulse,c.m_deltaVelBindex,ndofB);
+		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacBindex], deltaImpulse, c.m_deltaVelBindex, ndofB);
 #ifdef DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
 		//note: update of the actual velocities (below) in the multibody does not have to happen now since m_deltaVelocities can be applied after all iterations
 		//it would make the multibody solver more like the regular one with m_deltaVelocities being equivalent to btSolverBody::m_deltaLinearVelocity/m_deltaAngularVelocity
-		c.m_multiBodyB->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacBindex],deltaImpulse);
+		c.m_multiBodyB->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[c.m_jacBindex], deltaImpulse);
 #endif //DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
-	} else if(c.m_solverBodyIdB >= 0)
+	}
+	else if (c.m_solverBodyIdB >= 0)
 	{
-		bodyB->internalApplyImpulse(c.m_contactNormal2*bodyB->internalGetInvMass(),c.m_angularComponentB,deltaImpulse);
+		bodyB->internalApplyImpulse(c.m_contactNormal2*bodyB->internalGetInvMass(), c.m_angularComponentB, deltaImpulse);
 	}
 	return deltaImpulse;
 }
 
 
+btScalar btMultiBodyConstraintSolver::resolveConeFrictionConstraintRows(const btMultiBodySolverConstraint& cA1,const btMultiBodySolverConstraint& cB)
+{
+	int ndofA=0;
+	int ndofB=0;
+	btSolverBody* bodyA = 0;
+	btSolverBody* bodyB = 0;
+	btScalar deltaImpulseB = 0.f;
+	btScalar sumB = 0.f;
+	{
+		deltaImpulseB = cB.m_rhs-btScalar(cB.m_appliedImpulse)*cB.m_cfm;
+		btScalar deltaVelADotn=0;
+		btScalar deltaVelBDotn=0;
+		if (cB.m_multiBodyA)
+		{
+			ndofA  = cB.m_multiBodyA->getNumDofs() + 6;
+			for (int i = 0; i < ndofA; ++i) 
+				deltaVelADotn += m_data.m_jacobians[cB.m_jacAindex+i] * m_data.m_deltaVelocities[cB.m_deltaVelAindex+i];
+		} else if(cB.m_solverBodyIdA >= 0)
+		{
+			bodyA = &m_tmpSolverBodyPool[cB.m_solverBodyIdA];
+			deltaVelADotn += cB.m_contactNormal1.dot(bodyA->internalGetDeltaLinearVelocity()) 	+ cB.m_relpos1CrossNormal.dot(bodyA->internalGetDeltaAngularVelocity());
+		}
+
+		if (cB.m_multiBodyB)
+		{
+			ndofB  = cB.m_multiBodyB->getNumDofs() + 6;
+			for (int i = 0; i < ndofB; ++i) 
+				deltaVelBDotn += m_data.m_jacobians[cB.m_jacBindex+i] * m_data.m_deltaVelocities[cB.m_deltaVelBindex+i];
+		} else if(cB.m_solverBodyIdB >= 0)
+		{
+			bodyB = &m_tmpSolverBodyPool[cB.m_solverBodyIdB];
+			deltaVelBDotn += cB.m_contactNormal2.dot(bodyB->internalGetDeltaLinearVelocity())  + cB.m_relpos2CrossNormal.dot(bodyB->internalGetDeltaAngularVelocity());
+		}
+
+	
+		deltaImpulseB	-=	deltaVelADotn*cB.m_jacDiagABInv;//m_jacDiagABInv = 1./denom
+		deltaImpulseB	-=	deltaVelBDotn*cB.m_jacDiagABInv;
+		sumB = btScalar(cB.m_appliedImpulse) + deltaImpulseB;
+	}
+
+	btScalar deltaImpulseA = 0.f;
+	btScalar sumA = 0.f;
+	const btMultiBodySolverConstraint& cA = cA1;
+	{
+		{
+			deltaImpulseA = cA.m_rhs-btScalar(cA.m_appliedImpulse)*cA.m_cfm;
+			btScalar deltaVelADotn=0;
+			btScalar deltaVelBDotn=0;
+			if (cA.m_multiBodyA)
+			{
+				ndofA  = cA.m_multiBodyA->getNumDofs() + 6;
+				for (int i = 0; i < ndofA; ++i) 
+					deltaVelADotn += m_data.m_jacobians[cA.m_jacAindex+i] * m_data.m_deltaVelocities[cA.m_deltaVelAindex+i];
+			} else if(cA.m_solverBodyIdA >= 0)
+			{
+				bodyA = &m_tmpSolverBodyPool[cA.m_solverBodyIdA];
+				deltaVelADotn += cA.m_contactNormal1.dot(bodyA->internalGetDeltaLinearVelocity()) 	+ cA.m_relpos1CrossNormal.dot(bodyA->internalGetDeltaAngularVelocity());
+			}
+
+			if (cA.m_multiBodyB)
+			{
+				ndofB  = cA.m_multiBodyB->getNumDofs() + 6;
+				for (int i = 0; i < ndofB; ++i) 
+					deltaVelBDotn += m_data.m_jacobians[cA.m_jacBindex+i] * m_data.m_deltaVelocities[cA.m_deltaVelBindex+i];
+			} else if(cA.m_solverBodyIdB >= 0)
+			{
+				bodyB = &m_tmpSolverBodyPool[cA.m_solverBodyIdB];
+				deltaVelBDotn += cA.m_contactNormal2.dot(bodyB->internalGetDeltaLinearVelocity())  + cA.m_relpos2CrossNormal.dot(bodyB->internalGetDeltaAngularVelocity());
+			}
+
+	
+			deltaImpulseA	-=	deltaVelADotn*cA.m_jacDiagABInv;//m_jacDiagABInv = 1./denom
+			deltaImpulseA	-=	deltaVelBDotn*cA.m_jacDiagABInv;
+			sumA = btScalar(cA.m_appliedImpulse) + deltaImpulseA;
+		}
+	}
+
+	if (sumA*sumA+sumB*sumB>=cA.m_lowerLimit*cB.m_lowerLimit)
+	{
+		btScalar angle = btAtan2(sumA,sumB);
+		btScalar sumAclipped = btFabs(cA.m_lowerLimit*btSin(angle));
+		btScalar sumBclipped = btFabs(cB.m_lowerLimit*btCos(angle));
+
+		
+		if (sumA < -sumAclipped)
+		{
+			deltaImpulseA = -sumAclipped - cA.m_appliedImpulse;
+			cA.m_appliedImpulse = -sumAclipped;
+		}
+		else if (sumA > sumAclipped)
+		{
+			deltaImpulseA = sumAclipped - cA.m_appliedImpulse;
+			cA.m_appliedImpulse = sumAclipped;
+		}
+		else
+		{
+			cA.m_appliedImpulse = sumA;
+		}
+
+		if (sumB < -sumBclipped)
+		{
+			deltaImpulseB = -sumBclipped - cB.m_appliedImpulse;
+			cB.m_appliedImpulse = -sumBclipped;
+		}
+		else if (sumB > sumBclipped)
+		{
+			deltaImpulseB = sumBclipped - cB.m_appliedImpulse;
+			cB.m_appliedImpulse = sumBclipped;
+		}
+		else
+		{
+			cB.m_appliedImpulse = sumB;
+		}
+		//deltaImpulseA = sumAclipped-cA.m_appliedImpulse;
+		//cA.m_appliedImpulse = sumAclipped;
+		//deltaImpulseB = sumBclipped-cB.m_appliedImpulse;
+		//cB.m_appliedImpulse = sumBclipped;
+	} 
+	else
+	{
+		cA.m_appliedImpulse = sumA;
+		cB.m_appliedImpulse = sumB;
+	}
+	
+	if (cA.m_multiBodyA)
+	{
+		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cA.m_jacAindex],deltaImpulseA,cA.m_deltaVelAindex,ndofA);
+#ifdef DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+		//note: update of the actual velocities (below) in the multibody does not have to happen now since m_deltaVelocities can be applied after all iterations
+		//it would make the multibody solver more like the regular one with m_deltaVelocities being equivalent to btSolverBody::m_deltaLinearVelocity/m_deltaAngularVelocity
+		cA.m_multiBodyA->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cA.m_jacAindex],deltaImpulseA);
+#endif //DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+	} else if(cA.m_solverBodyIdA >= 0)
+	{
+		bodyA->internalApplyImpulse(cA.m_contactNormal1*bodyA->internalGetInvMass(),cA.m_angularComponentA,deltaImpulseA);
+
+	}
+	if (cA.m_multiBodyB)
+	{
+		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cA.m_jacBindex],deltaImpulseA,cA.m_deltaVelBindex,ndofB);
+#ifdef DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+		//note: update of the actual velocities (below) in the multibody does not have to happen now since m_deltaVelocities can be applied after all iterations
+		//it would make the multibody solver more like the regular one with m_deltaVelocities being equivalent to btSolverBody::m_deltaLinearVelocity/m_deltaAngularVelocity
+		cA.m_multiBodyB->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cA.m_jacBindex],deltaImpulseA);
+#endif //DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+	} else if(cA.m_solverBodyIdB >= 0)
+	{
+		bodyB->internalApplyImpulse(cA.m_contactNormal2*bodyB->internalGetInvMass(),cA.m_angularComponentB,deltaImpulseA);
+	}
+
+	if (cB.m_multiBodyA)
+	{
+		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cB.m_jacAindex],deltaImpulseB,cB.m_deltaVelAindex,ndofA);
+#ifdef DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+		//note: update of the actual velocities (below) in the multibody does not have to happen now since m_deltaVelocities can be applied after all iterations
+		//it would make the multibody solver more like the regular one with m_deltaVelocities being equivalent to btSolverBody::m_deltaLinearVelocity/m_deltaAngularVelocity
+		cB.m_multiBodyA->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cB.m_jacAindex],deltaImpulseB);
+#endif //DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+	} else if(cB.m_solverBodyIdA >= 0)
+	{
+		bodyA->internalApplyImpulse(cB.m_contactNormal1*bodyA->internalGetInvMass(),cB.m_angularComponentA,deltaImpulseB);
+	}
+	if (cB.m_multiBodyB)
+	{
+		applyDeltaVee(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cB.m_jacBindex],deltaImpulseB,cB.m_deltaVelBindex,ndofB);
+#ifdef DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+		//note: update of the actual velocities (below) in the multibody does not have to happen now since m_deltaVelocities can be applied after all iterations
+		//it would make the multibody solver more like the regular one with m_deltaVelocities being equivalent to btSolverBody::m_deltaLinearVelocity/m_deltaAngularVelocity
+		cB.m_multiBodyB->applyDeltaVeeMultiDof2(&m_data.m_deltaVelocitiesUnitImpulse[cB.m_jacBindex],deltaImpulseB);
+#endif //DIRECTLY_UPDATE_VELOCITY_DURING_SOLVER_ITERATIONS
+	} else if(cB.m_solverBodyIdB >= 0)
+	{
+		bodyB->internalApplyImpulse(cB.m_contactNormal2*bodyB->internalGetInvMass(),cB.m_angularComponentB,deltaImpulseB);
+	}
+
+	return deltaImpulseA+deltaImpulseB;
+}
+
+
 
 
 void btMultiBodyConstraintSolver::setupMultiBodyContactConstraint(btMultiBodySolverConstraint& solverConstraint, 
@@ -871,7 +1075,7 @@ void btMultiBodyConstraintSolver::setupMultiBodyTorsionalFrictionConstraint(btMu
 btMultiBodySolverConstraint&	btMultiBodyConstraintSolver::addMultiBodyFrictionConstraint(const btVector3& normalAxis,btPersistentManifold* manifold,int frictionIndex,btManifoldPoint& cp,btCollisionObject* colObj0,btCollisionObject* colObj1, btScalar relaxation, const btContactSolverInfo& infoGlobal, btScalar desiredVelocity, btScalar cfmSlip)
 {
 	BT_PROFILE("addMultiBodyFrictionConstraint");
-	btMultiBodySolverConstraint& solverConstraint = m_multiBodyFrictionContactConstraints.expandNonInitializing();
+	btMultiBodySolverConstraint& solverConstraint = m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints.expandNonInitializing();
     solverConstraint.m_orgConstraint = 0;
     solverConstraint.m_orgDofIndex = -1;
     
@@ -908,7 +1112,7 @@ btMultiBodySolverConstraint&	btMultiBodyConstraintSolver::addMultiBodyTorsionalF
                                                                                                      btCollisionObject* colObj0,btCollisionObject* colObj1, btScalar relaxation, const btContactSolverInfo& infoGlobal, btScalar desiredVelocity, btScalar cfmSlip)
 {
     BT_PROFILE("addMultiBodyRollingFrictionConstraint");
-    btMultiBodySolverConstraint& solverConstraint = m_multiBodyFrictionContactConstraints.expandNonInitializing();
+    btMultiBodySolverConstraint& solverConstraint = m_multiBodyTorsionalFrictionContactConstraints.expandNonInitializing();
     solverConstraint.m_orgConstraint = 0;
     solverConstraint.m_orgDofIndex = -1;
     
@@ -1275,11 +1479,11 @@ btScalar btMultiBodyConstraintSolver::solveGroupCacheFriendlyFinish(btCollisionO
 		btMultiBodySolverConstraint& solverConstraint = m_multiBodyNormalContactConstraints[i];
 		writeBackSolverBodyToMultiBody(solverConstraint,infoGlobal.m_timeStep);
 
-		writeBackSolverBodyToMultiBody(m_multiBodyFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex],infoGlobal.m_timeStep);
+		writeBackSolverBodyToMultiBody(m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex],infoGlobal.m_timeStep);
 
 		if ((infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_2_FRICTION_DIRECTIONS))
 		{
-			writeBackSolverBodyToMultiBody(m_multiBodyFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex+1],infoGlobal.m_timeStep);
+			writeBackSolverBodyToMultiBody(m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex+1],infoGlobal.m_timeStep);
 		}
 	}
 
@@ -1300,12 +1504,12 @@ btScalar btMultiBodyConstraintSolver::solveGroupCacheFriendlyFinish(btCollisionO
 			btManifoldPoint* pt = (btManifoldPoint*) solverConstraint.m_originalContactPoint;
 			btAssert(pt);
 			pt->m_appliedImpulse = solverConstraint.m_appliedImpulse;
-			pt->m_appliedImpulseLateral1 = m_multiBodyFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex].m_appliedImpulse;
+			pt->m_appliedImpulseLateral1 = m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex].m_appliedImpulse;
 			
 			//printf("pt->m_appliedImpulseLateral1 = %f\n", pt->m_appliedImpulseLateral1);
 			if ((infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_2_FRICTION_DIRECTIONS))
 			{
-				pt->m_appliedImpulseLateral2 = m_multiBodyFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex+1].m_appliedImpulse;
+				pt->m_appliedImpulseLateral2 = m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints[solverConstraint.m_frictionIndex+1].m_appliedImpulse;
 			}
 			//do a callback here?
 		}

src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyConstraintSolver.h

@@ -35,7 +35,8 @@ protected:
 	btMultiBodyConstraintArray			m_multiBodyNonContactConstraints;
 
 	btMultiBodyConstraintArray			m_multiBodyNormalContactConstraints;
-	btMultiBodyConstraintArray			m_multiBodyFrictionContactConstraints;
+	btMultiBodyConstraintArray			m_multiBodyLateralFrictionContactConstraints;
+	btMultiBodyConstraintArray			m_multiBodyTorsionalFrictionContactConstraints;
 
 	btMultiBodyJacobianData				m_data;
 	
@@ -45,6 +46,9 @@ protected:
 
 	btScalar resolveSingleConstraintRowGeneric(const btMultiBodySolverConstraint& c);
 	
+	//solve 2 friction directions and clamp against the implicit friction cone
+	btScalar resolveConeFrictionConstraintRows(const btMultiBodySolverConstraint& cA, const btMultiBodySolverConstraint& cB);
+	
 
 	void convertContacts(btPersistentManifold** manifoldPtr,int numManifolds, const btContactSolverInfo& infoGlobal);
     

src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp

@@ -990,4 +990,17 @@ void	btMultiBodyDynamicsWorld::serializeMultiBodies(btSerializer* serializer)
 		}
 	}
 
+	//serialize all multibody links (collision objects)
+	for (i=0;i<m_collisionObjects.size();i++)
+	{
+		btCollisionObject* colObj = m_collisionObjects[i];
+		if (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_FEATHERSTONE_LINK)
+		{
+			int len = colObj->calculateSerializeBufferSize();
+			btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1);
+			const char* structType = colObj->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
+			serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE,colObj);
+		}
+	}
+
 }

src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h

@@ -19,6 +19,16 @@ subject to the following restrictions:
 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
 
 #include "btMultiBody.h"
+#include "LinearMath/btSerializer.h"
+
+#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
+#define btMultiBodyLinkColliderData btMultiBodyLinkColliderDoubleData
+#define btMultiBodyLinkColliderDataName "btMultiBodyLinkColliderDoubleData"
+#else
+#define btMultiBodyLinkColliderData btMultiBodyLinkColliderFloatData
+#define btMultiBodyLinkColliderDataName "btMultiBodyLinkColliderFloatData"
+#endif
+
 
 class btMultiBodyLinkCollider : public btCollisionObject
 {
@@ -119,7 +129,49 @@ public:
 		}
 		return true;
 	}
+
+	virtual	int	calculateSerializeBufferSize()	const;
+
+	///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
+	virtual	const char*	serialize(void* dataBuffer,  class btSerializer* serializer) const;
+
 };
 
+
+struct	btMultiBodyLinkColliderFloatData
+{
+	btCollisionObjectFloatData m_colObjData;
+	void		*m_multiBody;
+	int			m_link;
+	char		m_padding[4];
+};
+
+struct	btMultiBodyLinkColliderDoubleData
+{
+	btCollisionObjectDoubleData m_colObjData;
+	void		*m_multiBody;
+	int			m_link;
+	char		m_padding[4];
+};
+
+SIMD_FORCE_INLINE	int	btMultiBodyLinkCollider::calculateSerializeBufferSize() const
+{
+	return sizeof(btMultiBodyLinkColliderData);
+}
+
+SIMD_FORCE_INLINE	const char*	btMultiBodyLinkCollider::serialize(void* dataBuffer,  class btSerializer* serializer) const
+{
+	btMultiBodyLinkColliderData* dataOut = (btMultiBodyLinkColliderData*)dataBuffer;
+	btCollisionObject::serialize(&dataOut->m_colObjData,serializer);
+	
+	dataOut->m_link = this->m_link;
+	dataOut->m_multiBody = serializer->getUniquePointer(m_multiBody);
+
+	// Fill padding with zeros to appease msan.
+	memset(dataOut->m_padding, 0, sizeof(dataOut->m_padding));
+
+	return btMultiBodyLinkColliderDataName;
+}
+
 #endif //BT_FEATHERSTONE_LINK_COLLIDER_H
 

src/LinearMath/btScalar.h

@@ -25,7 +25,7 @@ subject to the following restrictions:
 #include <float.h>
 
 /* SVN $Revision$ on $Date$ from http://bullet.googlecode.com*/
-#define BT_BULLET_VERSION 287
+#define BT_BULLET_VERSION 288
 
 inline int btGetVersion()
 {

src/LinearMath/btSerializer.cpp

@@ -1,5 +1,5 @@
 char sBulletDNAstr[]= {
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 int sBulletDNAlen= sizeof(sBulletDNAstr);

src/LinearMath/btSerializer.h

@@ -115,6 +115,7 @@ public:
 
 
 #define BT_MULTIBODY_CODE       BT_MAKE_ID('M','B','D','Y')
+#define BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE BT_MAKE_ID('M','B','L','C')
 #define BT_SOFTBODY_CODE		BT_MAKE_ID('S','B','D','Y')
 #define BT_COLLISIONOBJECT_CODE BT_MAKE_ID('C','O','B','J')
 #define BT_RIGIDBODY_CODE		BT_MAKE_ID('R','B','D','Y')
@@ -505,7 +506,7 @@ public:
 
 			buffer[9] = '2';
 			buffer[10] = '8';
-			buffer[11] = '7';
+			buffer[11] = '8';
 
 		}
 

src/LinearMath/btSerializer64.cpp

@@ -1,5 +1,5 @@
 char sBulletDNAstr64[]= {
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 int sBulletDNAlen64= sizeof(sBulletDNAstr64);

src/clew/clew.c

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     typedef HMODULE             CLEW_DYNLIB_HANDLE;
 
-    #define CLEW_DYNLIB_OPEN    LoadLibrary
+    #define CLEW_DYNLIB_OPEN    LoadLibraryA
     #define CLEW_DYNLIB_CLOSE   FreeLibrary
     #define CLEW_DYNLIB_IMPORT  GetProcAddress
 #else