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update MinitaurSetup.cpp/h to allow switching between different minit…
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@ -1456,6 +1456,10 @@ typedef struct bInvalidHandle {
btVector3DoubleData m_jointAxisTop[6];
btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6];
btVector3DoubleData m_linkInertia;
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom;
double m_linkMass;
int m_parentIndex;
int m_jointType;
@ -1487,6 +1491,10 @@ typedef struct bInvalidHandle {
btVector3FloatData m_jointAxisTop[6];
btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6];
btVector3FloatData m_linkInertia;
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom;
int m_dofCount;
float m_linkMass;
int m_parentIndex;

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@ -129,6 +129,12 @@ template<class T> void syncMultiBody(T* mbd, btMultiBody* mb, btMultiBodyWorldI
for (int i = 0; i < mbd->m_numLinks; i++)
{
mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityTop);
mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityBottom);
mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityTop);
mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityBottom);
switch (mbd->m_links[i].m_jointType)
{
case btMultibodyLink::eFixed:

Binary file not shown.

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@ -7,6 +7,7 @@
#include "../../Utils/b3ResourcePath.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include "../ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h"
#include "../ImportURDFDemo/UrdfParser.h"
#include "../ImportURDFDemo/urdfStringSplit.h"
#include "../ImportURDFDemo/urdfLexicalCast.h"
@ -190,10 +191,13 @@ struct BulletMJCFImporterInternalData
btAlignedObjectArray<btCollisionShape*> m_allocatedCollisionShapes;
mutable btAlignedObjectArray<btTriangleMesh*> m_allocatedMeshInterfaces;
int m_flags;
BulletMJCFImporterInternalData()
:m_inertiaFromGeom(true),
m_activeModel(-1),
m_activeBodyUniqueId(-1)
m_activeBodyUniqueId(-1),
m_flags(0)
{
m_pathPrefix[0] = 0;
}
@ -1370,11 +1374,12 @@ struct BulletMJCFImporterInternalData
};
BulletMJCFImporter::BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter)
BulletMJCFImporter::BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter, int flags)
{
m_data = new BulletMJCFImporterInternalData();
m_data->m_guiHelper = helper;
m_data->m_customVisualShapesConverter = customConverter;
m_data->m_flags = flags;
}
BulletMJCFImporter::~BulletMJCFImporter()
@ -1897,14 +1902,45 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI
{
if (col->m_geometry.m_hasFromTo)
{
btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
btVector3 fromto[2] = {f,t};
btScalar radii[2] = {btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius)
,btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius)};
if (m_data->m_flags&CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER)
{
btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
//compute the local 'fromto' transform
btVector3 localPosition = btScalar(0.5)*(t+f);
btQuaternion localOrn;
localOrn = btQuaternion::getIdentity();
btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2);
childShape = ms;
btVector3 diff = t-f;
btScalar lenSqr = diff.length2();
btScalar height = 0.f;
if (lenSqr > SIMD_EPSILON)
{
height = btSqrt(lenSqr);
btVector3 ax = diff / height;
btVector3 zAxis(0,0,1);
localOrn = shortestArcQuat(zAxis,ax);
}
btCapsuleShapeZ* capsule= new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,height);
btCompoundShape* compound = new btCompoundShape();
btTransform localTransform(localOrn,localPosition);
compound->addChildShape(localTransform,capsule);
childShape = compound;
} else
{
btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
btVector3 fromto[2] = {f,t};
btScalar radii[2] = {btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius)
,btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius)};
btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2);
childShape = ms;
}
} else
{
btCapsuleShapeZ* cap = new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,

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@ -19,7 +19,7 @@ class BulletMJCFImporter : public URDFImporterInterface
struct BulletMJCFImporterInternalData* m_data;
public:
BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter);
BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter, int flags);
virtual ~BulletMJCFImporter();
virtual bool parseMJCFString(const char* xmlString, MJCFErrorLogger* logger);

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@ -216,7 +216,8 @@ void ImportMJCFSetup::initPhysics()
m_guiHelper->getParameterInterface()->registerSliderFloatParameter(slider);
}
BulletMJCFImporter importer(m_guiHelper, 0);
int flags=0;
BulletMJCFImporter importer(m_guiHelper, 0,flags);
MyMJCFLogger logger;
bool result = importer.loadMJCF(m_fileName,&logger);
if (result)

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@ -344,6 +344,10 @@ void ConvertURDF2BulletInternal(
bool isFixedBase = (mass==0);//todo: figure out when base is fixed
int totalNumJoints = cache.m_totalNumJoints1;
cache.m_bulletMultiBody = creation.allocateMultiBody(urdfLinkIndex, totalNumJoints,mass, localInertiaDiagonal, isFixedBase, canSleep);
if (flags & CUF_GLOBAL_VELOCITIES_MB)
{
cache.m_bulletMultiBody->useGlobalVelocities(true);
}
if (flags & CUF_USE_MJCF)
{
cache.m_bulletMultiBody->setBaseWorldTransform(linkTransformInWorldSpace);

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@ -24,6 +24,7 @@ enum ConvertURDFFlags {
CUF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32,
CUF_RESERVED=64,
CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER=128,
CUF_GLOBAL_VELOCITIES_MB=256,
};
void ConvertURDF2Bullet(const URDFImporterInterface& u2b,

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@ -37,6 +37,126 @@ void MinitaurSetup::setDesiredMotorAngle(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, c
sim->setJointMotorControl(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorName],controlArgs);
}
//pick exactly 1 configuration of the following
#define MINITAUR_RAINBOWDASH_V1
//#define MINITAUR_RAINBOWDASH_V0
//#define MINITAUR_V0
#if defined(MINITAUR_RAINBOWDASH_V1)
#define MINITAUR_HAS_DEFORMABLE_BRACKETS
static const char* minitaurURDF="quadruped/minitaur_rainbow_dash_v1.urdf";
static const char* kneeNames[]={
"knee_front_leftL_joint",//1
"knee_front_leftR_joint",//3
"knee_back_leftL_joint",//5
"knee_back_leftR_joint",//7
"knee_front_rightL_joint",//9
"knee_back_rightL_joint",//10
"knee_back_rightR_joint",//13
"knee_front_rightR_joint",//15
};
static const char* motorNames[]={
"motor_front_leftL_joint",//0
"knee_front_leftL_joint",//1
"motor_front_leftR_joint",//2
"knee_front_leftR_joint",//3
"motor_back_leftL_joint",//4
"knee_back_leftL_joint",//5
"motor_back_leftR_joint",//6
"knee_back_leftR_joint",//7
"motor_front_rightL_joint",//8
"knee_front_rightL_joint",//9
"knee_back_rightL_joint",//10
"motor_back_rightL_joint",//11
"motor_back_rightR_joint",//12
"knee_back_rightR_joint",//13
"motor_front_rightR_joint",//14
"knee_front_rightR_joint",//15
};
static const char* bracketNames[] = {
"motor_front_rightR_bracket_joint",
"motor_front_leftL_bracket_joint",
"motor_back_rightR_bracket_joint",
"motor_back_leftL_bracket_joint",
};
static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG = b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.088);
static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT= b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.100);
#elif defined(MINITAUR_RAINBOWDASH_V0)
static const char* minitaurURDF="quadruped/minitaur_rainbow_dash.urdf";
static const char* kneeNames[]={
"knee_front_leftL_joint",//1
"knee_front_leftR_joint",//3
"knee_back_leftL_joint",//5
"knee_back_leftR_joint",//7
"knee_front_rightL_joint",//9
"knee_back_rightL_joint",//10
"knee_back_rightR_joint",//13
"knee_front_rightR_joint",//15
};
static const char* motorNames[]={
"motor_front_leftL_joint",//0
"knee_front_leftL_joint",//1
"motor_front_leftR_joint",//2
"knee_front_leftR_joint",//3
"motor_back_leftL_joint",//4
"knee_back_leftL_joint",//5
"motor_back_leftR_joint",//6
"knee_back_leftR_joint",//7
"motor_front_rightL_joint",//8
"knee_front_rightL_joint",//9
"knee_back_rightL_joint",//10
"motor_back_rightL_joint",//11
"motor_back_rightR_joint",//12
"knee_back_rightR_joint",//13
"motor_front_rightR_joint",//14
"knee_front_rightR_joint",//15
};
static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG = b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.088);
static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT= b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.100);
#elif defined(MINITAUR_V0)
static const char* minitaurURDF="quadruped/minitaur.urdf";
static const char* kneeNames[]={
"knee_front_leftL_link",
"knee_front_leftR_link",
"knee_back_leftL_link",
"knee_back_leftR_link",
"knee_front_rightL_link",
"knee_back_rightL_link",
"knee_back_rightR_link",
"knee_front_rightR_link",
};
static const char* motorNames[]={
"motor_front_leftL_joint",
"knee_front_leftL_link",
"motor_front_leftR_joint",
"knee_front_leftR_link",
"motor_back_leftL_joint",
"knee_back_leftL_link",
"motor_back_leftR_joint",
"knee_back_leftR_link",
"motor_front_rightL_joint",
"knee_front_rightL_link",
"knee_back_rightL_link",
"motor_back_rightL_joint",
"motor_back_rightR_joint",
"knee_back_rightR_link",
"motor_front_rightR_joint",
"knee_front_rightR_link",
};
static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG = b3MakeVector3(0, 0.005, 0.2);
static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT= b3MakeVector3(0, 0.01, 0.2);
#endif
void MinitaurSetup::resetPose(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim)
{
@ -58,59 +178,80 @@ void MinitaurSetup::resetPose(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim)
b3JointInfo jointInfo;
jointInfo.m_jointType = ePoint2PointType;
//left front leg
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_leftL_joint"],motorDirs[0] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftL_link"],motorDirs[0]*kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_leftR_joint"],motorDirs[1] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftR_link"],motorDirs[1]*kneeAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2;
jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2;
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftR_link"],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftL_link"],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_leftL_joint", motorDirs[0] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_leftR_joint", motorDirs[1] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[0]],motorDirs[0] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[0]],motorDirs[0]*kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[2]],motorDirs[1] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[1]],motorDirs[1]*kneeAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2];
jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2];
//jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2];
//jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2];
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[1]],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[0]],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[0], motorDirs[0] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[2], motorDirs[1] * startAngle);
//left back leg
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_leftL_joint"],motorDirs[2] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftL_link"],motorDirs[2] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_leftR_joint"],motorDirs[3] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftR_link"],motorDirs[3] * kneeAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2;
jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2;
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftR_link"],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftL_link"],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_leftL_joint", motorDirs[2] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_leftR_joint", motorDirs[3] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[4]],motorDirs[2] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[2]],motorDirs[2] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[6]],motorDirs[3] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[3]],motorDirs[3] * kneeAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2];
jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2];
//jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2];
//jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2];
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[3]],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[2]],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[4], motorDirs[2] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[6], motorDirs[3] * startAngle);
//right front leg
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_rightL_joint"],motorDirs[4] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightL_link"],motorDirs[4] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_rightR_joint"],motorDirs[5]*startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightR_link"],motorDirs[5] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[8]],motorDirs[4] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[4]],motorDirs[4] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[14]],motorDirs[5]*startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[7]],motorDirs[5] * kneeAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2;
jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2;
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightR_link"],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightL_link"],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_rightL_joint",motorDirs[4] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_rightR_joint",motorDirs[5] * startAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2];
jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2];
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[7]],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[4]],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[8],motorDirs[4] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[14],motorDirs[5] * startAngle);
//right back leg
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_rightL_joint"],motorDirs[6] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightL_link"],motorDirs[6] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_rightR_joint"],motorDirs[7] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightR_link"],motorDirs[7] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[11]],motorDirs[6] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[5]],motorDirs[6] * kneeAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[12]],motorDirs[7] * startAngle);
sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[6]],motorDirs[7] * kneeAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2;
jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2;
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightR_link"],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightL_link"],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_rightL_joint", motorDirs[6] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_rightR_joint", motorDirs[7] * startAngle);
jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2];
jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2];
sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[6]],
m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[5]],&jointInfo);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[11], motorDirs[6] * startAngle);
setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[12], motorDirs[7] * startAngle);
#ifdef MINITAUR_HAS_DEFORMABLE_BRACKETS
b3RobotSimulatorJointMotorArgs controlArgs(CONTROL_MODE_VELOCITY);
controlArgs.m_maxTorqueValue = 6;
controlArgs.m_kd = 1;
controlArgs.m_kp = 0;
controlArgs.m_targetPosition = 0;
for (int i=0;i<4;i++)
{
const char* bracketName = bracketNames[i];
int* bracketId =m_data->m_jointNameToId[bracketName];
sim->setJointMotorControl(m_data->m_quadrupedUniqueId,*bracketId,controlArgs);
}
#endif
}
@ -121,8 +262,8 @@ int MinitaurSetup::setupMinitaur(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, const b3V
args.m_startPosition = startPos;
args.m_startOrientation = startOrn;
m_data->m_quadrupedUniqueId = sim->loadURDF("quadruped/minitaur.urdf",args);
m_data->m_quadrupedUniqueId = sim->loadURDF(minitaurURDF,args);
int numJoints = sim->getNumJoints(m_data->m_quadrupedUniqueId);
for (int i=0;i<numJoints;i++)
{
@ -138,3 +279,4 @@ int MinitaurSetup::setupMinitaur(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, const b3V
return m_data->m_quadrupedUniqueId;
}

View File

@ -18,4 +18,4 @@ public:
};
#endif //MINITAUR_SIMULATION_SETUP_H

View File

@ -1758,6 +1758,11 @@ B3_SHARED_API int b3GetStatusBodyIndex(b3SharedMemoryStatusHandle statusHandle)
bodyId = status->m_dataStreamArguments.m_bodyUniqueId;
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
{
bodyId = status->m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId;
break;
}
default:
{
b3Assert(0);

View File

@ -1276,6 +1276,15 @@ const SharedMemoryStatus* PhysicsClientSharedMemory::processServerStatus() {
}
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED:
{
b3Warning("loadSoftBody failed");
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
{
break;
}
default: {
b3Error("Unknown server status %d\n", serverCmd.m_type);
btAssert(0);

View File

@ -1047,6 +1047,15 @@ void PhysicsDirect::postProcessStatus(const struct SharedMemoryStatus& serverCmd
{
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED:
{
b3Warning("loadSoftBody failed");
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
{
break;
}
default:
{
//b3Warning("Unknown server status type");

View File

@ -2704,7 +2704,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::loadMjcf(const char* fileName, char* bufferS
m_data->m_sdfRecentLoadedBodies.clear();
BulletMJCFImporter u2b(m_data->m_guiHelper, &m_data->m_visualConverter);
BulletMJCFImporter u2b(m_data->m_guiHelper, &m_data->m_visualConverter, flags);
bool useFixedBase = false;
MyMJCFLogger2 logger;
@ -5757,7 +5757,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadURDFCommand(const struct SharedMe
bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct SharedMemoryCommand& clientCmd, struct SharedMemoryStatus& serverStatusOut, char* bufferServerToClient, int bufferSizeInBytes)
{
serverStatusOut.m_type = CMD_UNKNOWN_COMMAND_FLUSHED;
serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED;
bool hasStatus = true;
#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
double scale = 0.1;
@ -5840,11 +5840,12 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct Shar
InternalBodyHandle* bodyHandle = m_data->m_bodyHandles.getHandle(bodyUniqueId);
bodyHandle->m_softBody = psb;
serverStatusOut.m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId = bodyUniqueId;
serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED;
}
}
}
serverStatusOut.m_type = CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED;
#endif
return hasStatus;
}
@ -9142,17 +9143,7 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::renderScene(int renderFlags)
m_data->m_guiHelper->render(m_data->m_dynamicsWorld);
}
#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
for ( int i=0;i<m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++)
{
btSoftBody* psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i];
if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)))
{
//btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer());
btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags());
}
}
#endif
}
void PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags)
@ -9163,6 +9154,18 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags)
{
m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->setDebugMode(debugDrawFlags);
m_data->m_dynamicsWorld->debugDrawWorld();
#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
for ( int i=0;i<m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++)
{
btSoftBody* psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i];
if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)))
{
//btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer());
btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags());
}
}
#endif
}
}
}

View File

@ -189,6 +189,8 @@ enum EnumSharedMemoryServerStatus
CMD_RESTORE_STATE_COMPLETED,
CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_COMPLETED,
CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_FAILED,
CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED,
CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED,
//don't go beyond 'CMD_MAX_SERVER_COMMANDS!
CMD_MAX_SERVER_COMMANDS
};
@ -671,6 +673,7 @@ enum eURDF_Flags
URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32,
URDF_RESERVED=64,
URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER =128,
URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB =256,
};
enum eUrdfGeomTypes //sync with UrdfParser UrdfGeomTypes

View File

@ -55,7 +55,9 @@ class MJCFBasedRobot:
parts[part_name] = BodyPart(part_name, bodies, i, -1)
for j in range(p.getNumJoints(bodies[i])):
p.setJointMotorControl2(bodies[i],j,p.POSITION_CONTROL,positionGain=0.1,velocityGain=0.1,force=0)
_,joint_name,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,part_name = p.getJointInfo(bodies[i], j)
jointInfo = p.getJointInfo(bodies[i], j)
joint_name=jointInfo[1]
part_name=jointInfo[12]
joint_name = joint_name.decode("utf8")
part_name = part_name.decode("utf8")
@ -172,7 +174,11 @@ class Joint:
self.bodyIndex = bodyIndex
self.jointIndex = jointIndex
self.joint_name = joint_name
_,_,_,_,_,_,_,_,self.lowerLimit, self.upperLimit,_,_,_ = p.getJointInfo(self.bodies[self.bodyIndex], self.jointIndex)
jointInfo = p.getJointInfo(self.bodies[self.bodyIndex], self.jointIndex)
self.lowerLimit = jointInfo[8]
self.upperLimit = jointInfo[9]
self.power_coeff = 0
def set_state(self, x, vx):

View File

@ -1422,7 +1422,7 @@ static PyObject* pybullet_loadSoftBody(PyObject* self, PyObject* args, PyObject*
}
statusHandle = b3SubmitClientCommandAndWaitStatus(sm, command);
statusType = b3GetStatusType(statusHandle);
if (statusType != CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED)
if (statusType != CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED)
{
PyErr_SetString(SpamError, "Cannot load soft body.");
return NULL;
@ -8817,7 +8817,8 @@ initpybullet(void)
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE", URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER", URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB", URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION", URDF_USE_SELF_COLLISION);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS);

View File

@ -115,11 +115,11 @@ btMultiBody::btMultiBody(int n_links,
m_linearDamping(0.04f),
m_angularDamping(0.04f),
m_useGyroTerm(true),
m_maxAppliedImpulse(1000.f),
m_maxAppliedImpulse(1000.f),
m_maxCoordinateVelocity(100.f),
m_hasSelfCollision(true),
m_hasSelfCollision(true),
__posUpdated(false),
m_dofCount(0),
m_dofCount(0),
m_posVarCnt(0),
m_useRK4(false),
m_useGlobalVelocities(false),
@ -1280,7 +1280,7 @@ void btMultiBody::solveImatrix(const btVector3& rhs_top, const btVector3& rhs_bo
{
result[0] = rhs_bot[0] / m_baseInertia[0];
result[1] = rhs_bot[1] / m_baseInertia[1];
result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2];
result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2];
} else
{
result[0] = 0;
@ -2024,6 +2024,12 @@ const char* btMultiBody::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* seriali
memPtr->m_posVarCount = getLink(i).m_posVarCount;
getLink(i).m_inertiaLocal.serialize(memPtr->m_linkInertia);
getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityTop);
getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityBottom);
getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityTop);
getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityBottom);
memPtr->m_linkMass = getLink(i).m_mass;
memPtr->m_parentIndex = getLink(i).m_parent;
memPtr->m_jointDamping = getLink(i).m_jointDamping;

View File

@ -709,8 +709,11 @@ private:
bool __posUpdated;
int m_dofCount, m_posVarCnt;
bool m_useRK4, m_useGlobalVelocities;
//for global velocities, see 8.3.2B Proposed resolution in Jakub Stepien PhD Thesis
//https://drive.google.com/file/d/0Bz3vEa19XOYGNWdZWGpMdUdqVmZ5ZVBOaEh4ZnpNaUxxZFNV/view?usp=sharing
///the m_needsJointFeedback gets updated/computed during the stepVelocitiesMultiDof and it for internal usage only
bool m_internalNeedsJointFeedback;
};
@ -724,6 +727,11 @@ struct btMultiBodyLinkDoubleData
btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6];
btVector3DoubleData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal)
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom;
double m_linkMass;
int m_parentIndex;
int m_jointType;
@ -755,7 +763,12 @@ struct btMultiBodyLinkFloatData
btVector3FloatData m_thisPivotToThisComOffset;
btVector3FloatData m_jointAxisTop[6];
btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6];
btVector3FloatData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal)
btVector3FloatData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal)
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom;
int m_dofCount;
float m_linkMass;
int m_parentIndex;

View File

@ -357,6 +357,8 @@ void btSoftMultiBodyDynamicsWorld::serialize(btSerializer* serializer)
serializeSoftBodies(serializer);
serializeMultiBodies(serializer);
serializeRigidBodies(serializer);
serializeCollisionObjects(serializer);

View File

@ -1,5 +1,5 @@
char sBulletDNAstr[]= {
char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-80),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109),
char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-76),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109),
char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95),
char(99),char(111),char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),
char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(79),char(98),char(106),char(101),char(99),char(116),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(110),
@ -350,333 +350,340 @@ char(104),char(105),char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),c
char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),char(84),char(111),char(84),char(104),char(105),char(115),char(67),char(111),char(109),char(79),char(102),char(102),char(115),char(101),
char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(84),char(111),char(112),char(91),char(54),char(93),char(0),
char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(66),char(111),char(116),char(116),char(111),char(109),char(91),char(54),char(93),
char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),char(107),char(73),char(110),char(101),char(114),char(116),char(105),char(97),char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),
char(107),char(77),char(97),char(115),char(115),char(0),char(109),char(95),char(112),char(97),char(114),char(101),char(110),char(116),char(73),char(110),char(100),char(101),char(120),char(0),
char(109),char(95),char(100),char(111),char(102),char(67),char(111),char(117),char(110),char(116),char(0),char(109),char(95),char(112),char(111),char(115),char(86),char(97),char(114),char(67),
char(111),char(117),char(110),char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(80),char(111),char(115),char(91),char(55),char(93),char(0),char(109),
char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(86),char(101),char(108),char(91),char(54),char(93),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),
char(84),char(111),char(114),char(113),char(117),char(101),char(91),char(54),char(93),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(68),char(97),char(109),
char(112),char(105),char(110),char(103),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(70),char(114),char(105),char(99),char(116),char(105),char(111),char(110),
char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(76),char(111),char(119),char(101),char(114),char(76),char(105),char(109),char(105),char(116),char(0),char(109),
char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(85),char(112),char(112),char(101),char(114),char(76),char(105),char(109),char(105),char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),
char(111),char(105),char(110),char(116),char(77),char(97),char(120),char(70),char(111),char(114),char(99),char(101),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),
char(77),char(97),char(120),char(86),char(101),char(108),char(111),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),char(107),char(78),
char(97),char(109),char(101),char(0),char(42),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(78),char(97),char(109),char(101),char(0),char(42),char(109),char(95),
char(108),char(105),char(110),char(107),char(67),char(111),char(108),char(108),char(105),char(100),char(101),char(114),char(0),char(42),char(109),char(95),char(112),char(97),char(100),char(100),
char(105),char(110),char(103),char(80),char(116),char(114),char(0),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(87),char(111),char(114),char(108),char(100),char(80),char(111),
char(115),char(105),char(116),char(105),char(111),char(110),char(0),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(87),char(111),char(114),char(108),char(100),char(79),char(114),
char(105),char(101),char(110),char(116),char(97),char(116),char(105),char(111),char(110),char(0),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(76),char(105),char(110),char(101),
char(97),char(114),char(86),char(101),char(108),char(111),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(65),char(110),char(103),
char(117),char(108),char(97),char(114),char(86),char(101),char(108),char(111),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(73),
char(110),char(101),char(114),char(116),char(105),char(97),char(0),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(77),char(97),char(115),char(115),char(0),char(42),char(109),
char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(78),char(97),char(109),char(101),char(0),char(42),char(109),char(95),char(98),char(97),char(115),char(101),char(67),char(111),char(108),
char(108),char(105),char(100),char(101),char(114),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(108),char(79),char(98),char(106),char(68),char(97),char(116),char(97),char(0),char(42),
char(109),char(95),char(109),char(117),char(108),char(116),char(105),char(66),char(111),char(100),char(121),char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),char(107),char(0),char(0),
char(84),char(89),char(80),char(69),char(99),char(0),char(0),char(0),char(99),char(104),char(97),char(114),char(0),char(117),char(99),char(104),char(97),char(114),char(0),char(115),
char(104),char(111),char(114),char(116),char(0),char(117),char(115),char(104),char(111),char(114),char(116),char(0),char(105),char(110),char(116),char(0),char(108),char(111),char(110),char(103),
char(0),char(117),char(108),char(111),char(110),char(103),char(0),char(102),char(108),char(111),char(97),char(116),char(0),char(100),char(111),char(117),char(98),char(108),char(101),char(0),
char(118),char(111),char(105),char(100),char(0),char(80),char(111),char(105),char(110),char(116),char(101),char(114),char(65),char(114),char(114),char(97),char(121),char(0),char(98),char(116),
char(80),char(104),char(121),char(115),char(105),char(99),char(115),char(83),char(121),char(115),char(116),char(101),char(109),char(0),char(76),char(105),char(115),char(116),char(66),char(97),
char(115),char(101),char(0),char(98),char(116),char(86),char(101),char(99),char(116),char(111),char(114),char(51),char(70),char(108),char(111),char(97),char(116),char(68),char(97),char(116),
char(97),char(0),char(98),char(116),char(86),char(101),char(99),char(116),char(111),char(114),char(51),char(68),char(111),char(117),char(98),char(108),char(101),char(68),char(97),char(116),
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